Avatar robot アバターロボット

ハンドアバター

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人間の手の動きを極めて忠実に再現

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世界初のハプティックテレロボットハンドは、Shadow Robot Company、SynTouch、HaptXの3つの企業がANAの協力を得て開発されました。 革新的なテクノロジーにより、リモートテレオペレーションとテレプレゼンスで、あらゆる業務をリアルな感覚とスムーズな動作で行うことができます。

ロボットハンド

Shadowハンドは、人間の手の動きを極めて忠実に再現する、最先端のロボットハンドです。精巧に設計された5本の指は、人の指に相当する把持力と応答速度を持ち、24の関節によって自在な動きを可能にします。各関節に実装されたセンサーが指に伝わる力を検知し、硬いものはしっかりと、柔らかいものは軽くつかみ、壊れやすいものでも壊さずつかむコンプライアンスが保たれます。また物に触れた事を検知する触覚センサーが指先に組み込まれており、更にオプションで指先に伝わる力の方向や振動を検知する多感覚センサーも用意されています。全ての関節を制御するアクチュエーター、センサー、制御及びインターフェイス回路は、一体型のハンドユニット内に収められており、アームやマニピュレーターへの取り付けと操作を容易にしております。

触覚グローブ

HaptXグローブは、両手に装着することで、「遠隔地にある物体や仮想空間上の物体」の“触った感触”を感じ取ることができます。グローブには、シリコンスキンに空気を流し込み微妙な変化を触覚させる、独自のマイクロ流体アクチュエーターが130個搭載されており、ユーザーの皮膚に触覚フィードバックを提供します。高出力密度のマイクロ流体アクチュエーターは、各指に最大4ポンド(約1.8kg)の抵抗を付与でき、これとマイクロ流体スキンを組み合わせることで、触っている物体の大きさや形状、重量を感じ取ることができます。空気圧の制御には小型の精密コンプレッサーを利用し、静音動作でオフィスなど騒音が問題になる環境でも使用できるよう設計されています。

触覚センサー

SynTouch BioTacは、人間の指が感知することのできる様々な皮膚感覚〜圧覚・触覚・温度感覚〜の検出を可能にする指型触覚センサーです。BioTacの構造は、力・微小振動・温度変化の3種類の感覚モダリティを検知する検出器を収めたコアユニットを核とし、その周りを伸縮性のある人工皮膚と導電性の液体で覆っています。 指に外圧が加わると、人工皮膚の変形によって内部の液体分布が変化、それをコアユニット表面に並ぶ複数の電極がインピーダンスの変位として検出します。これによって、力の強さ、方向、接触点、および物体の形状に関する情報を取得することができます。また、物体の表面をなぞると、滑り摩擦によって生じる振動が液体中を伝搬し、流路を通って高感度圧力センサーによって検出されます。さらに、BioTacから物体に伝わる熱が温度勾配を生み、物体の熱伝導率の違いによる温度変化としてサーミスターによって検出されます。